자전거 보유 대수가 많아 자전거 도시로 불리던 상주는 2002년 10월 26일 상주시 남장동 220-1번지에 상주 자전거박물관을 개관하게 되었으며, 2010년경 상주시 용마로 415로 확장 이전하였다. 저탄소 녹색성장에 발맞추어 자전거 문화 발전 및 이용 활성화에 이바지하고자, 자전거와 관련된 다양한 볼거리과 체험 프로그램을 제공한다. 박물관은 기획전시실, 2개의 상설전시실, 상설체험관, 4D 상영관, 자전거 체험장 등으로 이루어져 있다. 기획전시실에서는 자전거 관련 우표 약 500점을 전시하고 있으며, 상설전시실에서는 자전거의 역사, 안전 자전거, 사이클 관련 유물 전시 등이 진행 중이다. 자전거 체험장에서는 일반 자전거부터 2인용 자전거, 마차 자전거 등을 대여할 수 있다.